Peschiera del Garda liegt am südöstlichen Ende des Gardasees an der Mündung des Mincio.
Es markiert den Beginn der südwestlichen Verteidigungskette gegen die Territorien Viscontei (Mailand) und Gonzagheschi (Mantua),
die sich mit den Castelli in Monzambano und Ponti sul Mincio nach Süden fortsetzt.
Gegründet auf römischen Fundamenten, entspricht die heutige Altstadt den Umrissen der damaligen Skaligersiedlung.
Zum Norden hin überspannte seit dem Ende des 14. Jahrhunderts eine vermutlich 17-bögige, mit betürmten Wehrtor befestigte Skaligerbrücke namens "Belgioioso" den Fluss, die ebenfalls auf einem römischen Vorgänger erbaut wurde. Erhaltene Holzproben wurden per C-14 Radiokarbonmethode untersucht und ergaben ein Alter von 17-29 n. Chr.
Fünf Sockelfundamente aus der Skaligerzeit sind heute noch im Mündungsbereich des Mincio unter Wasser erhalten und per Boot zu besichtigen.
Der Name "Belgioioso" leitet sich wahrscheinlich von einer Restaurierung der Anlage her, die von einem Hauptmann der Visconti,
Herr zu Peschiera und Verona zwischen 1387 und 1404, beauftragt wurde.
Zweck des Baus war es, der Besatzung Peschieras bei einem feindlichen Angriff den Rückzug zu decken und die Flucht nach Verona zu ermöglichen.
Die Venezianer zerstörten die Brücke und bauten das Skaligerkastell zwischen 1541 und 1571 zu einer modern befestigten Bastion um: Einer Festung mit Wassergräben, fünfzackig-ternförmigem Verteidigungswall und imposantem Eingangstor. Die Kasernenbauten im Inneren des Festungswalls stammen aus österreichischer Zeit.